Повна версія

Головна arrow Техніка arrow ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ. ЗАМКНУТІ СИСТЕМИ

  • Увеличить шрифт
  • Уменьшить шрифт


<<   ЗМІСТ   >>

ВИСНОВОК

У даній роботі розглянуті методики розрахунку регуляторів для управління лінійними та нелінійними об'єктами. Оскільки аналітичні методи незастосовні в разі нелінійних об'єктів і навіть в разі лінійних об'єктів великої складності, наприклад з елементами чистого запізнювання, методи чисельної оптимізації до теперішнього часу є єдиним інструментарієм вирішення цих завдань. В роботі послідовно викладені особливості систем з негативним зворотним зв'язком, дана критика табличних методів, запропонована аргументація для переваги програми VisSim перед іншими програмами, такими як MATLAB Simulink, MathCADі т.п. Сформульовано основні вимоги до системи і математичний апарат. Дано вимоги до фізичної можливості бути реалізованим моделі. Обґрунтовано вибір структури регулятора. Представлена критика напрямки, орієнтованого на регулятори з нецілим інтеграцією або диференціюванням. Дана класифікація напрямків розвитку методів синтезу САУ. Запропоновано нову класифікацію адаптивних і самоналагоджувальних систем (і сформульована різниця між ними). Розглянуто питання вибору методу інтегрування, що вкрай важливо при реалізації цифрових регуляторів на практиці. Вперше привернуто увагу досліджень до того, що особливості роботи цифрових регуляторів залежать від методу обчислення інтегралів і похідних від функцій, одержуваних в цифрових отсчетах, а також це пов'язане з методом інтегрування при чисельному моделюванні і оптимізації. Проаналізовано причини відмінності результатів теоретичного аналізу, моделювання і практики, дані рекомендації, що дозволяють уникнути таких відмінностей, що забезпечує збіг основних властивостей перехідних процесів в системі при моделюванні і у фактичній системі. Розглянуто вимоги до вартісної функції і методи формування таких функцій з декількох складових.

Досліджено теоретично і підтверджено моделюванням метод поділу рухів, включаючи дві його модифікації: застосування декількох приводів і поєднання достоїнств різних датчиків, а також поєднання цих принципів в одній структурі. Запропоновано метод забезпечення енергозбереження. Розглянуто метод на основі використання детектора зростання помилки. Запропоновано метод використання обвідного каналу, що є розвитком ідеї предіктора Сміта.

Дана методика забезпечення робастного управління, запропонований і досліджений метод розробки кусочно-адаптивних систем управління.

Розглянуто методи чисельної оптимізації багатоканальних регуляторів для управління багатоканальними об'єктами. Стосовно до цього завдання запропонований і досліджений метод обвідного каналу. Показано, що детектор зростання помилок дозволяє забезпечити кращі перехідні процеси і в разі керування багатоканальними об'єктами.

Вирішені завдання управління об'єктом, схильним до коливань. Завдання управління багатоканальним об'єктом вирішена також для об'єкта щодо високої розмірності, а саме 3x3.

Розглянуті методики надзвичайно ефективні для багатьох завдань управління [67-77].

У цій роботі не дана детальна класифікація адаптивних систем, не представлені авторські структури адаптивних систем, що не розглянуті системи з конкурентними критеріями якості. Ці питання висвітлені в статтях автора, опублікованих у журналі «Автоматика та програмна інженерія», в працях міжнародних конференцій і в інших журналах [68-98].

 
<<   ЗМІСТ   >>