Повна версія

Головна arrow Техніка arrow ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ. ЗАМКНУТІ СИСТЕМИ

  • Увеличить шрифт
  • Уменьшить шрифт


<<   ЗМІСТ   >>

ДЕТЕКТОР ЗРОСТАННЯ ПОМИЛКИ

У цільову функцію в якості доданка також можна внести інтеграл від позитивної частини твору помилки на її похідну. При цьому також слід використовувати ваговий коефіцієнт:

Тут R - обмежувач знизу, який пропускає тільки позитивний сигнал, а якщо сигнал на вході негативний, але на його виході формується нуль.

Логіка цієї модифікації така: якщо помилка і її похідна збігаються за знаком, це означає неправильний розвиток перехідного процесу: помилка зростає, коли повинна спадати, або убуває, коли повинна зростати. Наявність таких ділянок перехідного процесу небажано, такі ділянки виникають при перерегулюванням і при коливаннях.

Приклад 9.2. Розглянемо об'єкт, передавальна функція якого містить ланка другого порядку і ланка запізнювання:

Модель цього об'єкта показана на рис. 9.10. Структура системи для оптимізації з отриманим результатом представлена на рис. 9.11. Отримані перехідні процеси дані на рис. 9.12. Введемо детектор зростання помилки в вартісну функцію. При цьому ефективно працює тільки вагова функція не менше 100000, як показано на рис. 9.13. Отримані перехідні процеси зображені на рис. 9.14.

Структура об'єкта для моделювання за прикладом 9.2
  Рис. 9.11. Структура всієї системи за прикладом 9.2

Мал. 9.10. Структура об'єкта для моделювання за прикладом 9.2 Рис. 9.11. Структура всієї системи за прикладом 9.2

Перехідний процес в системі за прикладом 9.2

Мал. 9.12. Перехідний процес в системі за прикладом 9.2

Мал. 9.13. Структура всієї системи за прикладом 9.2 з використанням детектора зростання помилки

Перехідний процес в системі за структурою рис. 9.13

Мал. 9.14. Перехідний процес в системі за структурою рис. 9.13

На рис. 9.15 показаний вихідний сигнал детектора помилки (до інтегрування), який мав місце в структурі по рис. 9.11. У структурі по рис. 9.13 цей сигнал практично дорівнює нулю (в тих же осях залишки цього сигналу зливаються з віссю).

Вихідний сигнал на виході обмежувача детектора помилки (до інтегратора) в системі за структурою рис. 9.11

Мал. 9.15. Вихідний сигнал на виході обмежувача детектора помилки (до інтегратора) в системі за структурою рис. 9.11

 
<<   ЗМІСТ   >>