Повна версія

Головна arrow Техніка arrow ТЕОРІЯ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ. ЗАМКНУТІ СИСТЕМИ

  • Увеличить шрифт
  • Уменьшить шрифт


<<   ЗМІСТ   >>

ВИБІР СТРУКТУРИ РЕГУЛЯТОРА

Вибір структури регулятора залежить від моделі об'єкта і від розв'язуваної задачі. Найбільш проста структура виходить, якщо в структурі по рис. 2.1 передавальну функцію датчика спільно з пристроєм перетворення його сигналів уявити як ланка з одиничним коефіцієнтом, а термін «регулятор» звузити до поняття передавальної функції його послідовно включається частини, як показано на рис. 2.2.

Спрощена структурна схема САУ

Мал. 2.2. Спрощена структурна схема САУ

Найбільш складна і узагальнена схема вийде, якщо, навпаки, розширити термін «регулятор», включивши в нього сигнали з усіх можливих точок в системі, як показано на рис. 2.3.

Складна структура по рис. 2.3 може мати перевагу в деяких спеціальних випадках. Але вона не вільна і від ряду недоліків. По-перше, сигнал перешкоди, як правило, недоступний для вимірювань, але навіть якщо він за умовами завдання доступний, то на практиці це виконується лише частково. По-друге, в більшості завдань основною метою управління є саме придушення обурення, тому можна без втрати спільності покласти v (t) = 0, V (s) = 0.

Узагальнена структурна схема САУ

Мал. 2.3. Узагальнена структурна схема САУ

Звідси випливає, що на вході елемента W 3 (s) на схемі сигнал дорівнює нулю, тому цей елемент можна зі схеми вилучити, як і елемент W 5 (s) внаслідок недоступності сигналу h (t). Елемент W 4 (s) виявляється включеним точно так же, як елемент W ^ s), тільки без інверсії, оскільки на перший вхід віднімає пристрою нічого не надходить, і його можна замінити інвертором або зовсім прибрати, змінивши знак передавальної функції елемента Wj (s ). У цьому випадку структура по рис. 2.3 повністю еквівалентна структурі по рис. 2.2.

Як правило, вихідна величина недоступна безпосередньо для вимірювань, а лише оцінюється за допомогою будь-якого датчика. Дія датчика також слід описати функцією передачі чи іншою моделлю, більш складною. Доцільно безпосередньо між датчиком і елементом порівняння завдання з вихідним сигналом помістити перетворювач, який компенсує передавальний коефіцієнт датчика так, щоб для порівняння використовувалася обчислена вихідна величина об'єкта. Послідовне з'єднання передавальної функції датчика і компенсатора приблизно дорівнює одиниці в області низьких частот. Тому тільки така система може трактуватися як система з одиничною зворотним зв'язком. При цьому, звичайно, динамічні властивості датчика не беруться до розгляду. Скрізь, де це можливо, властивості датчика слід враховувати в структурній схемі системи, а там, де вони не враховуються, передбачається, що вони нехтує малі в порівнянні з інерційністю об'єкта. Якщо це припущення помилково, то розрахунок регулятора буде зроблений невірно.

 
<<   ЗМІСТ   >>